공정 레이아웃
두산 협동로봇 M1013와 WIA 터닝센터를 활용하여 공작기계에 가공품을 자동으로 투입하고 척 홀더를 가공하는 작업을 자동화한 솔루션입니다.
기존 공정에서는 작업자가 장비 앞에서 지속적으로 대기하면서 가공품 투입을 일일이 수행했어야 하는데, 투입 배출 작업은 로봇이 담당하고 기존 작업자는 더 많은 장비를 한꺼번에 관리 및 운영할 수 있습니다.
구성요소
| 로봇 | 두산 협동로봇 M1013;
- 6축 다관절 협동로봇, 6개의 토크센서, 가반하중 10kg, 반복정밀도 ± 0.05mm, 작업반경 1,300mm, 중량 33Kg |
|---|---|
| 주변기기 | 툴:
공압 그리퍼 2종 ;
툴체인저 (공압 그리퍼 교환) ;
주변기기:
현대 위아 터닝센터 (별도품) ;
로봇 베이스 (전장 판넬 및 로봇 컨트롤러 포함) ;
제품 투입/배출 팔레트 ;
제품 그립 위치 변경 지그 |
작업순서
| STEP 1. | 원재료를 팔레트에서 피킹하여 그리핑 위치 변경 지그에 언로딩 |
|---|---|
| STEP 2. | 그리퍼 변경 |
| STEP 3. | 원재료를 지그에 피킹하여 터닝센터 척에 안착 |
| STEP 4. | 가공작업 수행 |
| STEP 5. | 완료된 가공품을 피킹하여 그리핑 위치 변경 지그에 언로딩 |
| STEP 6. | 그리퍼를 변경 후 팔레트 원래 위치에 언로딩 |
특장점
사람과 협업하여 유연성 극대화
힘들거나 위험한 작업은 로봇이 연속적으로 작업을 수행
사람은 앞뒤 공정에서 작업 흐름을 관리하여 효율성 증대
손쉬운 작업 티칭
직접 교시 방식을 활용하여 로봇암을 직접 이동시켜 티칭 가능
토크센서를 활용한 순응제어(Compliance Control)을 활용하여 척에 밀착하여 작업 수행 가능
모델이 변경되더라도 10분이내 추가 티칭 가능
작업 안전성 확보
0.2Nm의 해상도를 가진 토크 센서가 6축에 장착되어 있어 전방위 민감한 충돌에도 반응하여 작업 정지 가능
제품 피킹, 언로딩시 외력에 따라 부드럽게 반응하는(충격량을 최소화하는) 순응제어 로직 적용
컴팩트한 설치
컴팩트한 협동로봇을 활용하여 로봇 설치로 인한 소요 공간 최소화
도입효과
| 주요지표 | 기존 작업자 타 작업 추가 수행으로 작업 효율 증대 |
|---|---|
| 도입기업 피드백 | 대부분 가공시간이 긴 제품으로 작업자가 상시 대기하여 작업하는데 효율이 떨어지는 부분이 있었는데 가공 대응은 로봇이 담당하고 작업자는 정기적으로 팔레트 교체작업만 수행하면 되기 때문에 작업 효율이 증가했습니다. |
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