공정 레이아웃
이 로봇은 Epson N2로봇과 FT(Force-Torque)센서를 활용하여 작업 난이도가 높은 Flex Cable을 PCB 커넥터를 삽입하는 공정을 자동화한 조립자동화 솔루션입니다.
협소한 공간내에서 택타임을 최소화하는 동시에 정밀한 조립 작업을 수행하고자 할 때 최적의 솔루션입니다.
해당 프로젝트는 전량 수작업으로 이루어지던 Flex cable을 PCB 커넥터에 삽입하는 공정을 자동화 하기 위해 진행하였습니다.
구성요소
| 로봇 | EPSON N2 (6축 다관절(폴딩암), 가반하중 2.5kg(정격 1kg), 최대 동작영역 450mm, 무게 19kg
반복정밀도 : ± 0.02 mm) |
|---|---|
| 주변기기 | 진공 그리퍼 (제작품) (6축 FT(Force-Torque) 센서 S250 (고강성, 고감도), 정격하중 250N/18Nm, 분해능 0.1N/0.003Nm, 측정자유도 힘성분: X,Y,Z / 모멘트 성분: Fx,Fy,Fz 6방향) ;
작업 셀 ;
로봇 베이스(천장 마운팅) ;
PCB 거치대 ;
PCB 고정 지그 ;
Flex Cable 투입 거치대 ;
Flex Cable 정렬 지그 ;
안전 도어락 |
작업순서
| STEP 1. | PCB를 피킹하여 고정 지그에 내려놓음(그리퍼 형상이 명확치 않아 피킹 방식이 명확하지 않음) |
|---|---|
| STEP 2. | PCB내 Flex Cable 커넥터 클립을 오픈 |
| STEP 3. | Flex Cable을 피킹하여 정렬지그 위에 안착 |
| STEP 4. | 정렬된 Flex Cable을 다시 피킹하여 PCB 커넥터에 삽입 |
| STEP 5. | 커넥터 클립을 닫고 다음 케이블 작업 수행 |
| STEP 6. | 케이블 삽입 작업이 완료되면 PCB를 PCB 거치대로 이동 |
특장점
정밀한 삽입 작업 수행
0.1N/0.003Nm도 감지 가능한 FT 센서를 활용하여 케이블 삽입 여부를 감지하여 정밀한 작업 수행
삽입하려는 소켓의 위치 오차, 경사 등도 힘이 가해지는 방향을 감지하여 보정 가능
높은 반복 정밀도를 활용하여 좁은 커넥터에 Flex Cable 삽입 작업 수행 가능
정밀한 힘 감지를 통해 커넥터와 케이블 파손 방지
부품간 형상 오차가 있더라도 적절한 힘을 가감하여 삽입 가능
컴팩트한 설치
천장 설치 구조로 로봇 설치로 인한 공간 최소화
폴딩암 구조로 작업시 차지하는 공간 최소화
빠른 속도와 효율적 동선을 통한 택타임 최소화
최대 관절 속도 360deg/s 로 빠른 작업 수행 가능
폴딩암 구조로 협소한 공간내에서도 최단 경로로 이동이 가능하여 작업 시간 단축
품질보증으로 안심
1년 무상보증 (Warranty) 제공
도입효과
| 주요지표 | 케이블 연결 불량률 감소
케이블 연결 작업 인력 감축 |
|---|---|
| 도입기업 피드백 | Flex Cable 삽입의 경우 자동화 도입이 매우 어려울 것으로 생각했으나, 드림의 솔루션을 통해 자동화 도입이 가능할 수 있었습니다.
전량 수작업으로 이루어지던 FPCB 삽입 공정에 자동화를 적용한 국내 첫 사례입니다. |
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