공정 레이아웃
이 산업용로봇은 두산 협동로봇 M0609 5대를 활용하여 수도꼭지 전 공전 조립을 자동화한 조립자동화 솔루션입니다.
수 많은 작업자들이 투입되어 일일이 조립하던 작업을 협동로봇과 컨베이어를 활용하여 전공정에 대해 연속적인 생산이 가능하게 되었습니다.
기존 5명 작업자가 일 1천여개 생산하던 것으로 자동화를 통해 작업자 2명 투입으로도 1.2천개 생산이 가능하여 생산성이 크게 개선되었습니다.
구성요소
| 로봇 | 로봇 : 두산 협동로봇 M0609 5대;
- 6축 다관절 협동로봇, 6개의 토크센서, 가반하중 6kg, 반복정밀도 ± 0.05mm, 작업반경 900mm, 중량 27Kg |
|---|---|
| 주변기기 | 툴:
방향전환 밸브 조립용 3죠(Jaw) 공압밸브 (1번 로봇) ;
배관 연결 너트 삽입용 평행(Parallel) 그리퍼 2EA (2번 로봇) ;
유량 조절 밸브 조립용 3죠 공압밸브 (3번 로봇) ;
유량 조절 밸브 누수 테스트용 공압 밸브 (4번 로봇) ;
유량 조절 핸들 조립용 평행 그리퍼 (5번 로봇) ;
주변기기:
로봇 베이스(전장 판넬 및 로봇 컨트롤러 포함) ;
방향전환 밸브 조립용 스크류 체결기 ;
(온수/냉수) 배관 연결 플러그 조립 스크류 체결기 ;
유량 조절 누수 테스트 장치 ;
유량 조절 핸들 조립 핀 삽입 장치 ;
컨베이어 ;
조립 지그 리프팅 장치 ;
수도꼭지 조립용 지그 |
작업순서
| STEP 1. | 수도꼭지 방향전환 밸브 플러그 조립(1번 로봇) |
|---|---|
| STEP 2. | (온수/냉수) 배관 연결 플러그를 스크류 체결기에 로딩(2번 로봇) |
| STEP 3. | 수도꼭지에 (온수/냉수) 연결 너트 조립 |
| STEP 4. | 유량 조절 밸브 삽입(3번 로봇) |
| STEP 5. | 유량 조절 밸브 고정용 너트 삽입(3번 로봇) |
| STEP 6. | 유량 조절 밸브 고정 너트 체결 |
| STEP 7. | 유량 조절 누수 테스트 |
| STEP 8. | 유량 조절 핸들 삽입 |
| STEP 9. | 유량 조절 핸들 고정용 핀 삽입 |
| STEP 10. | 조립 완료 및 배출 |
특장점
생산 효율 개선 및 품질 향상
유휴를 최소화한 연속 작업 수행으로 생산 효율 개선
전수 검사 수행으로 불량률 최소화
관리 포인트 최소화로 작업자 투입수 5명에서 2명으로 축소
작업 안전성 확보
0.2Nm의 해상도를 가진 토크 센서가 6축에 장착되어 있어 전방위 민감한 충돌에도 반응하여 작업 정지 가능
제품 피킹, 언로딩시 외력에 따라 부드럽게 반응하는(충격량을 최소화하는) 순응제어 로직 적용
컴팩트한 설치
컴팩트한 협동로봇을 활용하여 로봇 설치로 인한 소요 공간 최소화
전 공정 자동화 수행에 2mx6m 공간 소요
손쉬운 작업 티칭
직접 교시 방식을 활용하여 로봇암을 직접 이동시켜 티칭 가능
토크센서를 활용한 순응제어(Compliance Control)을 활용하여 삽입하거나 미는 작업 등 부드럽게 수행 가능
도입효과
| 주요지표 | 1(기존) 작업자 5명 1일 약 1천개 생산(인당 2백개)
(개선) 작업자 2명 인당 6백개 생산 |
|---|---|
| 도입기업 피드백 | 고객의 수요가 늘어나고 요구조건이 다양해지다 보니 공정수와 작업량도 늘었습니다. 연속 대량 생산이 필요한 공정을 협동로봇을 활용하여 자동화를 적용하니 생산성이 늘어나 수요에 맞춰 공급량을 늘릴 수 있게 되었습니다. |
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